De oudste vermelding van een Sint-Pieterskerk in Herenthout gaat terug tot 1207.
Het huidige kerkschip werd in 1861-1864 gebouwd door provinciaal architect Van Gastel.
De vierkante, gotische toren dateert uit de 16de eeuw.

Een brand vernielde in het begin van de 17de eeuw het dak van de toren.
De legende vertelt dat het naburige Herentals uit jaloersheid de toren in brand stak, omdat hun toren minder hoog was.

Sinds 1949 is de kerktoren beschermd als monument.

Renovatie 1973-1974.

De eerste fase omvat de renovatie van het dak, de zolder en de electriciteitsleidingen.
In een tweede fase komt de beschermde toren aan de beurt.

De kostprijs van de werken aan de Sint-Pieter-en-Pauluskerk werden geraamd op 800.000 euro.